物体存在概率

在做机器人视觉识别时, 主要目的是建立环境状态认知模型, 物品与事件在环境中的存在量与存在率
由于共存环境并非封闭不变, 环境中物品和事件的位置变化或数量变化或存在与否也非绝对

当命令机器人拿来一瓶水, 不告知其具体指定获取点以及水的特性样貌, 仅凭其已有认知执行
首先检索在局域环境中获取水的途径, 可能是桌子上, 纸箱内, 冰箱中, 也可能是去购买或取用水的替代品(共性物)

在观测到物品时, 可能在冰箱中有水而桌子上和纸箱中没有水, 记录这些物体与环境的位置关系(客厅>冰箱>水)
在要求拿取时, 可能水的位置已经变动, 从冰箱被人拿到了桌子上, 但在机器人记忆中水仍在冰箱

在要求拿取时才开始逐一扫描局域环境中哪里有效率过低,
就如要购买扳手会选择去五金店而不是将百货超市也逛一遍

环境中物体位置在不断变动, 对于水在冰箱的记忆不能是固定数据, 应转换为存在概率与数量概率

1. 存在概率是指可能存在也可能不存在, 当前往拿取物品时首先判断物品存在于哪里的概率最高
2. 数量概率是指可能存在一个也可能存在多个, 早上看到冰箱中有 10 瓶, 晚上可能只有 5 瓶了, 也可能 15 瓶(+5, -5)(数量浮动范围)
3. 变动概率是指可能发生变化也可能不发生变化, 晚上看到冰箱中有 10 瓶, 早上可能还是10瓶(+0, -0), 但早上到晚上可能(+5, -5)

物体与环境关系
物体与事件关系

五行生克关系
对于一个无认知或粗略认知的环境, 使用五行生克关系判断是否存在某样物品, 例如不知道冰箱里, 纸箱里, 桌子上有什么, 但是已经知道这几样东西存在
当需要拿取水时, 以水的特性与环境中已识别的物品关系进行判断水的存在率

1. 我生: 用水的角色或器具, 水杯附近会有水
2. 我克: 需要水的位置, 桌子上可能会有水
3. 克我: 水是一种食物, 厕所不会有水
4. 生我: 水是一种食物, 可能被放置在冰箱中
5. 同我: 放置啤酒的位置可能也会放置水

建立模型

// 关系模型
const 局域环境 = {
    客厅: {
        桌子: {
            啤酒, 水, 西瓜
        },
        沙发: { 抱枕 }
    },
    卧室: {
        床: { 枕头 }
    },
    厨房: {},
    厕所: {},
    阳台: {},
    杂物间: {},
}

// 概率模型
const 卧室 = { 局域环境, 野外 }
const 水 = { 桌子, 冰箱, 纸箱 }
const 冰箱 = { 厨房, 客厅 }
const 桌子 = { 客厅, 卧室 }